نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : دو شنبه 13 ارديبهشت 1400
در حال حاضر، بررسی ابعاد مختلف تحقیقات روباتیک توسط متخصصان زمینه های گوناگون انجام می پذیرد. معمولا نمی توان فردی را پیدا کرد که بر کل زمینه رباتیک مسلط باشد. از این رو این رشته به رشته‌های فرعی تقسیم شده است. به طور مجرد می‌‌توان رباتیک را به چهار رشته فرعی اعمال مکانیکی، انتقال و حرکت، بینایی کامپیوتر و هوش مصنوعی تقسیم کرد. در این کتاب رشته فرعی علم و مهندسی اعمال مکانیکی معرفی میشود. مبانی این رشته فرعی روباتیکی در چندین زمینه کلاسیک مختلف یافت میشود که اصلی ترین آنها مکانیک، نظریه کنترل و علوم کامپیوتر است.
کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک (Mechanics and Control in Robotics)، در این کتاب فصل‌های ۱ تا ۸ عنوان‌هایی از مهندسی مکانیک و ریاضیات، فصل‌های ۹ تا ۱۱ موضوعاتی در نظریه کنترل و فصل‌های ۱۲ تا ۱۳ مطالبی در علوم کامپیوتری را در بر می‌‌گیرند. به علاوه، در این کتاب بر جنبه‌های محاسباتی مسائل تاکید شده است و در پایان فصل‌هایی که بیشتر درباره مکانیک بحث کرده اند، بخشی کوتاه ویژه مسائل محاسباتی در نظر گرفته شده است. این کتاب مشتمل بر 570 صفحه، در 13 فصل، به زبان فارسی، همراه با تصاویر به ترتیب زیر گردآوری شده است:
فصل اول: مقدمه
زمینه
مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
نمادگذاری
فصل دوم :توصیف ها و تبدیل های فضایی کلی
مقدمه
توصیف ها: مکان ها، جهت گیری ها و چهار چوب ها
نگاشت ها: تغییر دادن توصیف ها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر
عملگرها: انتقال ها، دوران ها و تبدیل های کلی
خلاصه تعبیرها
عملیات ریاضی در تبدیل کلی
معادله های تبدیل
مطالبی دیگر درباره نمایش جهت گیری
تبدیل بردارهای آزاد
ملاحظات محاسباتی
فصل سوم: سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
توصیف رابط
توصیف اتصال رابط
قرارداد برای اتصال چهارچوب ها به رابط ها
سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر
فضای کاراندازی، فضای مفصلی و فضای دکارتی
مثال ها: سینماتیک دو روبات صنعتی
چهارچوب های با نام های استاندارد
ابزار کجاست؟
ملاحظات محاسباتی
فصل چهارم: سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
حل پذیر بودن
نمادگذاری زیر فضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت 6 >n
راه حل جبری در مقابل راه حل هندسی
راه حل جبری از طریق تبدیل به چند جمله ای
روش حل پایپر برای سه محور متقاطع در یک نقطه
مثال هایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
چهارچوب های استاندارد
استفاده از زیر برنامه SOLVE برای بازو های مکانیکی ماهر
دقت و تکرارپذیری
ملاحظات محاسباتی
فصل پنجم: ژاکوبی ها، سرعت ها و نیروهای استاتیکی
مقدمه
نمادگذاری برای مکان و جهت گیری متغیر با زبان
سرعت خطی و دورانی اجسام صلب
مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای
حرکت رابط های روبات
چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر
ژاکوبی ها
حالت های تکین
نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر
ژاکوبی ها در حوزه نیرو
تبدیل دکارتی سرعت ها و نیروهای استاتیکی
فصل ششم: دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
شتاب جسم صلب
توزیع جرم
معادله نیوتن معادله اویلر
محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلر
معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته
مثالی از معادله های دینامیکی بسته
ساختار معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی ماهر
روش لاگرانژ در به دست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی
بدست آوردن معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی در فضای دکارتی
شمول اثرات جسم غیر صلب
شبیه سازی دینامیکی
ملاحظات محاسباتی
فصل هفتم: تولید مسیر
مقدمه
ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر
روش های فضای مفصلی
روش های فضای دکارتی
مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی
تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری
توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات
طرح ریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی
طرح ریزی مسیرهای عاری از برخورد
فصل هشتم: مکانیزم بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از روبات
پیکربندی سینماتیکی
معیارهای کمی مشخصات فضای کاری
سازه های زنجیری زاید و بسته
روش های کارانداز
سختی و تغییر شکل خمشی
حس مکان
حس نیرو
فصل نهم: کنترل خطی بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
کنترل مدار بسته و پس خوراند (فید بک)
سیستم های خطی درجه دوم
کنترل سیستم های درجه دوم
تقسیم قانون کنترل
کنترل تعقیب مسیر
دفع اغتشاش
کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته (منقطع)
مدل سازی و کنترل یک مفصل تنها
ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی
فصل دهم: کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
سیستم های غیر خطی و متغیر با زمان
سیستم های کنترل چند ورودی چند خروجی
کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
ملاحظات عملی
سیستم های کنترل روبات های صنعتی امروزی
تحلیل پایداری لیاپونوف
سیستم های کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
کنترل تطبیقی
فصل یازدهم: کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر
مقدمه
کاربرد روبات های صنعتی در عملیات مونتاژ
چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
کنترل نیروی سیستم جرم فنر
روش های کنترل ترکیبی مکان نیرو
روش های کنترل روبات های صنعتی کنونی
فصل دوازدهم: سیستم ها و زبان های برنامه ریزی روبات
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : شنبه 18 ارديبهشت 1400
توربین گازی Gas Turbine یک ماشین دوار است که بر اساس انرژی گازهای ناشی از احتراق کار می‌کند. هر توربین گاز شامل یک کمپرسور برای فشرده کردن هوا، یک محفظه احتراق برای مخلوط کردن هوا با سوخت و محترق کردن آن و یک توربین برای تبدیل کردن انرژی گازهای داغ و فشرده به انرژی مکانیکی است. بخشی از انرژی مکانیکی تولید شده در توربین، صرف چرخاندن کمپرسور خود توربین شده و باقی انرژی، بسته به کاربرد توربین گاز، ممکن است ژنراتور برق را بچرخاند (توربو ژنراتور)، به هوا سرعت دهد (توربوجت و توربوفن) و یا مستقیماً (یا بعد از تغییر سرعت چرخش توسط جعبه دنده) به همان صورت مصرف شود (توربوشفت، توربوپراپ و توربوفن). مبنای کار توربین‌های گاز از نظر ترمودینامیکی، بر اساس چرخهٔ برایتون است که در آن، هوا به صورت بی‌دررو فشرده شده، احتراق در فشار ثابت رخ داده و انبساط هوای فشرده و داغ در توربین، به صورت بی‌دررو رخ می‌دهد و هوا به فشار اولیه می‌رسد. در عمل، اصطکاک و توربولانس باعث می‌شوند که:
فشرده‌سازی هوا در کمپرسور به صورت بی‌دررو نباشد. این موجب میشود که برای دست‌یافتن به یک نسبت فشار معین، دمای خروجی کمپرسور بیشتر از حالت ایده‌ال باشد.
انبساط هوا در توربین به صورت بی‌دررو نباشد. این موجب میشود که با ثابت بودن مقدار کاهش دما در توربین، کاهش فشار ناشی از آن افزایش یافته و انبساط کمتری برای تولید کار در توربین فراهم باشد. افت فشار در ورودی هوا، محفظهٔ احتراق و اگزوز وجود داشته باشد.
این موضوع باعث میشود که نسبت فشار موجود برای تولید کار کاهش یابد. افت فشار در ورودی هوا باعث کاهش فشار در ورودی کمپرسور و در نتیجه کاهش فشار ورودی محفظهٔ احتراق و توربین میشود. افت فشار در محفظه و اگزوز، به ترتیب به کاهش فشار ورودی به توربین و افزایش فشار خروجی توربین می‌انجامند که همهٔ این عوامل، باعث کاهش نسبت فشار موجود در توربین برای تولید کار می‌شوند. با افزایش دمای هوای ورودی به توربین، راندمان توربین‌های گاز افزایش می‌یابد. بنابراین، بهتر است که این دما هر چه بیشتر انتخاب شود. اما در این مورد از نظر تحمل مواد تشکیل‌دهندهٔ محفظهٔ احتراق و پره‌های توربین، محدودیت وجود دارد. بنابراین، در این قسمت‌ها که به آنها بخش‌های داغ Hot Sections گفته میشود، از مواد مقاوم به دماهای زیاد مانند سوپر آلیاژها استفاده میشود. همچنین این قسمت‌ها با استفاده از تکنولوژی‌های پیچیده‌ای، خنک‌کاری می‌شوند.
کتاب مرجع توربین های گازی (Gas Turbine Handbook)،نه تنها به عنوان یک مرجع جامع شناخته شده است بلکه پرفروش ترین کتاب در این زمینه نیز می باشد، که در آن اطلاعات اساسی در مورد طرز کار و استفاده مناسب از انواع توربین های گازی به شما داده می شود. در این کتاب در مورد سخت افزار، پارامترهای عملیاتی، کنترل، ورودی و خروجی ها، بازرسی، عیب یابی، کنترل سر و صدا، سیستم های خنک کننده و… بحث می شود. آخرین نسخه این کتاب که در دست شماست شامل فصل های جدید در Microturbines و مطالعات موردی در این خصوص است. این کتاب مشتمل بر 453 صفحه، در 18 فصل، به زبان انگلیسی، همراه با تصاویر به ترتیب زیر گردآوری شده است:
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : دو شنبه 17 ارديبهشت 1400
رشد رو به افزایش مصرف منابع غير قابل تجديد انرژي و افزايش آلودگي هاي ناشي از بهره برداري هاي بي رويه، توازن اين ذخائر پايان پذير را به مخاطره افكنده و در اين رابطه، بررسي راهكارهاي عملي و استفاده از منابع جديد انرژي (انرژي‌هاي تجديدپذير) در دستور كار محققان و دانشمندان قرار گرفته است. حفظ سلامت محيط زيست و قابليت بازيافت طبيعي دو خصوصيت مهمي است كه در گزينش نهايي اين منابع مورد توجه بوده و در اين راستا، جذب انرژي مفيد از اقيانوس ها، درياها و رودخانه ها به عنوان يكي از پاكيزه ترين منابع بكر، به جهان معرفي گرديده است. بحران انرژي در دهه ۱۹۷۰ ميلادي، فكر دانشمندان را به سوي منابع انرژي مستقل از سوخت فسيلي كشانده كه از آن جمله استفاده از انرژي پايان ناپذير نهفته در درياها مي باشد. در اين پايان نامه به چگونگي توليد برق از جزر و مد درياها بعنوان يكي از انرژي هاي پايان ناپذير نهفته در دريا اشاره شده است.
در فصل اول سعي شده تا ابتدا مختصري درباره انرژي هاي قابل حصول از درياها گفته شود تا خواننده اين پايان نامه يك ديد كلي درباره انرژي هاي دريايي پيدا نمايد. در فصل دوم در مورد جزر و مد و چگونگي به وجود آمدن جزر و مد و پارامترهاي موثر در جزر و مد مطالبي ارائه گرديده است. در فصل سوم به شرايط لازم مكاني، براي ايجاد نيروگاه هاي جزر و مدي و نكات اساسي طراحي نيروگاه هاي جزر و مدي اشاره شده است. در فصل چهارم به روش هاي مختلف توليد برق از طريق نيروي جزر و مدي، همچنين به عنوان نمونه دو نيروگاه جزر و مدي لارنس فرانسه و آناپوليس كانادا كه در حال حاضر از آنها براي توليد برق استفاده مي شود اشاره شده است و در نهايت به بررسي سواحل ايران براي استفاه از انرژي جزر و مدي براي توليد برق پرداخته شده است...
پروژه تولید برق بوسیله انرژی جزر و مدیمشتمل بر 8 فصل، 187 صفحه، تایپ شده، به همراه تصاویر، با فرمت pdf جهت دانلود قرار داده شده و فصل بندی پروژه به ترتیب زیر می باشد:
فصل 1: انرژي هاي قابل حصول از دريا
انرژی پایان ناپذیر
معرفي انرژي هاي قابل حصول از درياها
انرژي جزر و مد دريا
انرژي امواج دريا
مبدل هاي انرژي امواج
مبدل طرح ستون نوسانگر آب (OWC)
طرح ماشين شناور موج نيرو
طرح ژنراتور نوع دلفين
اثرات زيست محيطي
نتيجه گيري
انرژي حرارتي دريا
تكنولوژي حرارتي درياها
تكنولوژي سيكل بسته براي OTEC
اثرات زيست محيطي
نتيجه گيري
انرژي اختلاف غلظت نمك
تكنولوژي اختلاف غلظت نمك
نتيجه گيري
فصل 2: جزر و مد
منشاء و تاريخچه جزر و مد
مكانيزم تشكيل جزر و مد
تركيب اثر ماه و خورشيد بر روي جزر و مد
جزر و مد حداكثر
جزر و مد حداقل
نسبت نيروهاي مولد جزر و مد ماه و خورشيد
اثر اينرسي آب بر روي جزر و مد
اثر عدم تقارن مدار زمين و ماه بر روي جزر و مد
ساير پارامترهاي موثر در جزر و مد
كاربردهاي جزر و مد
توليد برق
استفاده از انرژي جزر و مد در نجات كشتي ها
آبياري زمين هاي ساحلي
استفاده از جزر و مد براي ماهيگيري
مقدار انرژي قابل استحصال از جزر و مد
فصل 3: شرايط بهره برداري از نيروگاه جزر و مدي
شرايط مكان مناسب براي احداث نيروگاه جزر و مدي
كشورهاي داراي پتانسيل جزر و مدي بالا
عوامل موثر بر دامنه جزر و مد
نكات اساسي طراحي نيروگاه هاي جزر و مدي
تفاوت عمده نيروگاه هاي جزر و مدي با نيروگاه هاي آبي سنتي
قسمت های طراحی نيروگاه هاي جزر و مدي
نحوه عملكرد نيروگاه جزر و مدي
نحوه و تجهيزات آبگيري نيروگاه جزر و مدي
ساختن دايك
طراحي داخلي نيروگاه جزر و مدي
انواع توربين هاي به كارگرفته شده در نيروگاه هاي جزر و مدي
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : شنبه 29 فروردين 1400
جیگ و فیکسچرها ابزارهای قطعه گیر در تولید هستند که برای ساخت دقیق قطعات همسان به کار می روند. ارتباط صحیح و چینش بین ابزار برش یا ابزارهای دیگر و قطعه کار باید حفظ شود. جیگ و فیکسچر برای نگاه داشتن، پشتیبانی و تعیین محل هر قطعه برای سوراخکاری یا ماشین کاری با محدودیت های تعیین شده است. ارتباط نزدیک جیگ و فیکسچر آنقدر نزدیک است که گاها جابجا استفاده می شود. تفاوت این دو در نحوه هدایت ابزار به قطعه کار است...
کتاب طراحی جیک و فیکسچر (Jig and Fixture Design)، کتابی مفید و کاربردی از آموزش مباحث طراحی قید و بند است، که مشتمل بر 384 صفحه، در 4 بخش و 21 فصل، به زبان انگلیسی، همراه با فرمول های اساسی، تصاویر و روابط مهم به ترتیب زیر گردآوری شده است:
SECTION I: BASIC TYPES AND FUNCTIONS OF JIGS AND FIXTURES
UNIT 1: PURPOSE OF TOOL DESIGN
UNIT 2: TYPES AND FUNCTIONS OF JIGS AND FIXTURES
UNIT 3: SUPPORTING AND LOCATING PRINCIPLES
UNIT 4: CLAMPING AND WORK HOLDING PRINCIPLES
UNIT 5: BASIC CONSTRUCTION PRINCIPLES
SECTION II: CONSIDERATIONS OF DESIGN ECONOMICS
UNIT 6: DESIGN ECONOMICS
UNIT 7: DEVELOPING THE INITIAL DESIGN
UNIT 8: TOOL DRAWINGS
SECTION III: DESIGNING AND CONSTRUCTING JIGS AND FIXTURES
UNIT 9: TEMPLATE JIGS
UNIT 10: VISE-HELD AND PLATE FIXTURES
UNIT 11: PLATE JIGS
UNIT 12: ANGLE-PLATE JIGS AND FIXTURES
UNIT 13: CHANNEL AND BOX JIGS
UNIT 14: VISE-JAW JIGS AND FIXTURES
SECTION IV: SPECIALIZED WORK HOLDING TOPICS
UNIT 15: POWER WORK HOLDING
UNIT 16: MODULAR WORK HOLDING
UNIT 17: WELDING AND INSPECTION TOOLING
UNIT 18: LOW-COST JIGS AND FIXTURES
UNIT 19: TOOLING FOR NUMERICALLY CONTROLLED MACHINES
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : شنبه 27 فروردين 1400
ایراد اصلی توربین هاي بادي مجهز به ژنراتور القایی از دو سو تغذیه عملکرد آن ها در طی بروز اتصال کوتاه در شبکه می باشد. در این پروژه یک روش جدید براي عملکرد بی وقفه توربین بادي مجهز به ژنراتور القایی از دو سو تغذیه در طی بروز خطا در شبکه ارایه شده است. یک محدود کننده جریان خطا به طور سري با مدار روتور قرار می گیرد، در طی بروز خطا محدود کننده جریان یک سلف بزرگ را وارد مدار روتور می کند تا از افزایش جریان در مدار روتور جلوگیري کند. هنگامی که خطا رفع شد سلف نیز از مدار روتور خارج می شود. همچنین از یک STATCOM براي تامین توان راکتیو مورد نیاز در حالت دائمی و درطی بروز خطا استفاده شده است. صحت و عملکرد روش با شبیه سازي سیستم قدرت نمونه در محیط نرم افزار PSCAD/EMTDC تایید می شود...
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : شنبه 25 فروردين 1400
در صورتیکه ارتفاع ساختمان از یک حد معینی بیشتر شود و جزو ساختمان های بلند قرار گیرد، سیستم های سازه ای متداول جوابگوی نیازهای ما نخواهند بود زیرا در ساختمان های بلند، صلیب و پایداری ضوابط مهم تری را نسبت به مقاومت (مشخصه اصلی سازه های کوتاه) بیان می کنند. جهت پاسخ گویی به نیازهای فوق، سیستم جدیدی تحت عنوان سیستم لوله ای ابداع شده است. این سیستم دارای چنان قابلیتی است که در بیشتر حالات مقدار مصالح سازه ای مورد استفاده در این سیستم به نسبت ساختمانی که در آن از سیستم های قابی متداول استفاده شده باشد به نصف تقلیل پیدا می کند. از جمله مزایای دیگر این سیستم، انعطاف پذیری زیاد آنها در تقسیم بندی فضاهای داخلی و کاهش تغییر مکان جانبی سازه می باشد.
در این سیستم ها به علت انعطاف پذیری تیرهای پیرامونی در قاب، تغییر شکل های ناشی از برش ایجاد می شود که این پدیده، تاخیر برشی نامیده می شود و سبب می گردد که کارایی سیستم های لوله ای تا اندازه ای کاهش یابد در صورتی که تاخیر برشی به حداقل برسد می توان انتظار داشت که ساختمان بلند لوله ای همانند یک تیر طره با مقطع صندوقه ای عمل نماید. در اینپروژه سعی شده است علل و نحوه ایجاد پدیده تاخیر برشی در ساختمان های بلند لوله ای مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته و روش هایی برای کاهش این پدیده ارائه گردد. یکی از روش ها، استفاده از مهاربندها می باشد که بحث اینپروژه بیشتر بر روی آن متمرکز گشته است. برای این منظور تاثیر تعداد و محل قرار گیری مهاربندها بر روی موضوعاتی از قبیل تاخیر برش، تغییر مکان جانبی و نیروهای دینامیکی وارد بر سازه مورد بررسی قرار گرفته و نتایج بیانگر این مطلب است که استفاده از مهاربندها بصورت زیگزاک تاثیر بیشتری در جهت کاهش تاخیر برش خواهد داشت...
نویسنده : www.BartarFile.ir
تاریخ : شنبه 24 فروردين 1400
بر خلاف سیستم انتقال قدرت اتوماتیک، در سیستم انتقال قدرت با قابلیت تغییر پیوسته، جعبه دنده ای با تعداد مشخص چرخ دنده وجود ندارد، یعنی در CVT چرخ دنده های دندانه دار درگیر با هم وجود ندارند. رایج ترین نوع CVT بر اساس سیستم پولی کار می کند که اجازه ی بینهایت تغییر بین بالاترین و پایین ترین دنده بدون گسستگی را می دهد. اگر از اینکه چرا درباره ی CVT هم از واژه دنده استفاده می شود تعجب می کنید به خاطر بیاورید که منظور از دنده نسبت سرعت موتور به سرعت محور چرخ ها می باشد.
اگرچه CVT این نسبت را بدون استفاده از چرخ دنده های سیاره ای انجام می دهد اما باز هم از واژه دنده برای CVT استفاده می شود. بیشتر CVT ها فقط سه جزء اساسی دارند:
یک تسمه محکم فلزی یا لاستیکی
یک پولی متغییر محرک (ورودی)
یک پولی خروجی
به علاوه CVT ها انواع مختلفی از ریزپردازنده ها و حسگر ها را دارا می باشند، اما سه جزءی که در بالا توضیح داده شده اند اجزای اصلی اند که به این سیستم اجازه ی کار می دهند. پولی های با شعاع متغیر قلب CVT هستند، هر پولی از دو مخروط با زاویه راس ٢٠ درجه که رو در روی یکدیگر قرار دارند تشکیل شده است، تسمه ای در شیار بین دو مخروط قرار دارد، در صورت لاستیکی بودن تسمه ها از تسمه های V شکل استفاده می شود، تسمه های V شکل از آنجا نام خود را می گیرند که سطح مقطع V شکل دارند که اصطکاک تسمه با پولی را افزایش می دهد.
پروژه سیستم انتقال قدرت پیوسته (CVT)،در 24 اسلاید، با فرمت powerpoint و 9 صفحه با فرمت word به زبان فارسی، همراه با 5 فایل ویدیویی که نحوه کار و تاثیر سیستم انتقال قدرت CVT را نمایش می دهد و تصاویر و ذکر نکات مهم سیستم cvt به ترتیب زیر گردآوری شده است:
برتر فایل یک سایت مرجع با هدف انتشار تحقیق، مقاله، پایان نامه، پاورپوینت، جزوه، کتاب و همچنین فایل های آموزشی از نرم افزار پیشرفته CATIA در زمینه رشته مهندسی مکانیک است که به منظور دسترسی راحت تر، سریع تر و ارزان تر شما دانشجویان و پژوهشگران به تحقیقات مد نظرتان تاسیس شده است.
آمار
وبلاگ:
تاریخ : دو شنبه 13 ارديبهشت 1400
آمار
وبلاگ:
